Chuyển tới nội dung chính

CAN bus

Controller Area Network — một bus vi sai, đa master, bền bỉ, thiết kế cho môi trường nhiễu của ô tô/công nghiệp. Thiết bị phát thông điệp (message) theo ID (không theo địa chỉ) và phần cứng arbitration quyết định ưu tiên.

Ưu & nhược​

ƯuNhược
Rất chống nhiễu (vi sai, cặp xoắn)Cần controller và transceiver
Đa master, không có điểm điều khiển duy nhấtTốc độ thô vừa phải (1 Mbps cổ điển; CAN-FD nhanh hơn)
Arbitration có ưu tiên (không mất khung do va chạm)Yêu cầu termination đúng
Phát hiện lỗi mạnh + tự truyền lạiCấu hình phần mềm nhiều hơn UART/I²C
Tốt qua hàng chục mét

Use case​

  • Ô tô (nguồn gốc), robot, tự động hóa công nghiệp, mạch lái động cơ, mạng cảm biến/cơ cấu chấp hành phân tán nơi độ tin cậy quan trọng.

Yêu cầu phần cứng​

  • Một CAN controller (tích hợp trong nhiều MCU) + một CAN transceiver (vd TJA1050, MCP2551).
  • Cặp xoắn CANH/CANL với termination 120 Ω ở cả hai đầu bus.
  • Tham chiếu đất chung; cách ly galvanic cho đoạn dài hoặc khác điện thế đất.

Yêu cầu phần mềm​

  • Cấu hình bit timing (điểm lấy mẫu) — phải khớp trên mọi node.
  • Thiết lập ID thông điệp, bộ lọc/mask, và mailbox TX/RX.
  • Xử lý lỗi và khôi phục bus-off.
  • Tùy chọn giao thức lớp trên: CANopen, J1939.
Lỗi CAN hàng đầu

Termination sai/thiếu (một 120 Ω ở mỗi đầu — không nhiều hơn), lệch bit-timing giữa các node, hoặc không có transceiver. Chênh lệch đất giữa các node xa cũng làm hỏng dữ liệu — hãy cách ly.

Xem thêm​